BRAIN協(xié)議是橫河智能儀表的協(xié)議，在橫河變送器、渦街、電磁流量計、等儀表都有這個協(xié)議，在儀表的輸出信號欄上的代碼為“D”。和BRAIN協(xié)議配套使用的手持智能終端是BT200，使用BT200在BRAIN協(xié)議的支持下可對變送器設定、更改、顯示、打印參數(shù)，調(diào)零等等。
BRAIN的協(xié)議的參量均是寫入在現(xiàn)場儀表端，即在表內(nèi)，使用任何一款BRAIN協(xié)議的上位機或手操器，可以讀寫（如果允許寫的話）所有BRAIN協(xié)議的現(xiàn)場表內(nèi)的參數(shù)。BRAIN協(xié)議軟件不需要升級。
回答如下：力勁機械手的參數(shù)設置取決于具體的應用場景和要實現(xiàn)的任務。以下是一些常見的參數(shù)設置：
1.關節(jié)角度范圍：根據(jù)機械手的結(jié)構(gòu)和運動范圍設置。
2.運動速度：根據(jù)任務的要求和機械手的性能設置，需要考慮到精度和穩(wěn)定性。
3.負載能力：根據(jù)任務的要求和機械手的結(jié)構(gòu)設置。
4.控制方式：可以采用開環(huán)控制和閉環(huán)控制，根據(jù)任務的要求和機械手的性能選擇。
5.通信協(xié)議：選擇與應用場景和控制系統(tǒng)兼容的通信協(xié)議。
6.安全設置：需要考慮到機械手的安全性和保護措施，例如限位開關、急停開關等。
7.編程方式：可以采用編程軟件、手持終端或者其他方式進行編程和控制。
總之，力勁機械手的參數(shù)設置需要根據(jù)具體的應用場景和任務來進行優(yōu)化和調(diào)整，以實現(xiàn)最佳的性能和效果。
SIP協(xié)議是一個應用層的信令控制協(xié)議。用于創(chuàng)建、修改和釋放一個或多個參與者的會話。這些會話可以好似Internet多媒體會議、IP電話或多媒體分發(fā)。會話的參與者可以通過組播（multicast）、網(wǎng)狀單播（unicast）或兩者的混合體進行通信。
SIP協(xié)議是類似于HTTP的基于文本的協(xié)議。SIP協(xié)議可以減少應用特別是高級應用的開發(fā)時間。由于基于IP協(xié)議的SIP協(xié)議利用了IP網(wǎng)絡，固定網(wǎng)運營商也會逐漸認識到SIP協(xié)議技術(shù)對于他們的深遠意義。
使用SIP協(xié)議，服務提供商可以隨意選擇標準組件。不論媒體內(nèi)容和參與方數(shù)量，用戶都可以查找和聯(lián)系對方。SIP協(xié)議對會話進行協(xié)商，以便所有參與方都能夠就會話功能達成一致以及進行修改。它甚至可以添加、刪除或轉(zhuǎn)移用戶。
SIP協(xié)議它既不是會話描述協(xié)議，也不提供會議控制功能。為了描述消息內(nèi)容的負載情況和特點，SIP協(xié)議使用Internet的會話描述協(xié)議(SDP)來描述終端設備的特點。SIP協(xié)議自身也不提供服務質(zhì)量(QoS)，它與負責語音質(zhì)量的資源保留設置協(xié)議(RSVP)互操作。它還與若干個其他協(xié)議進行協(xié)作，包括負責定位的輕型目錄訪問協(xié)議(LDAP)、負責身份驗證的遠程身份驗證撥入用戶服務(RADIUS)以及負責實時傳輸?shù)腞TP等多個協(xié)議。
SIP協(xié)議的一個重要特點是它不定義要建立的會話的類型，而只定義應該如何管理會話。有了這種靈活性，也就意味著SIP協(xié)議可以用于眾多應用和服務中，包括交互式游戲、音樂和視頻點播以及語音、視頻和Web會議。SIP協(xié)議消息是基于文本的，因而易于讀取和調(diào)試。新服務的編程更加簡單，對于設計人員而言更加直觀。SIP協(xié)議如同電子郵件客戶機一樣重用MIME類型描述，因此與會話相關的應用程序可以自動啟動。SIP協(xié)議重用幾個現(xiàn)有的比較成熟的Internet服務和協(xié)議，如DNS、RTP、RSVP等。不必再引入新服務對SIP協(xié)議基礎設施提供支持，因為該基礎設施很多部分已經(jīng)到位或現(xiàn)成可用。
對SIP協(xié)議的擴充易于定義，可由服務提供商在新的應用中添加，不會損壞網(wǎng)絡。網(wǎng)絡中基于SIP協(xié)議的舊設備不會妨礙基于SIP協(xié)議的新服務。例如，如果舊SIP協(xié)議實施不支持新的SIP協(xié)議應用所用的方法/標頭，則會將其忽略。
SIP協(xié)議獨立于傳輸層。因此，底層傳輸可以是采用ATM的IP。SIP協(xié)議使用用戶數(shù)據(jù)報協(xié)議(UDP)以及傳輸控制協(xié)議(TCP)，將獨立于底層基礎設施的用戶靈活地連接起來。SIP協(xié)議支持多設備功能調(diào)整和協(xié)商。如果服務或會話啟動了視頻和語音，則仍然可以將語音傳輸?shù)讲恢С忠曨l的設備，也可以使用其他設備功能，如單向視頻流傳輸功能。
SIP協(xié)議會話使用多達四個主要組件：SIP協(xié)議用戶代理、SIP協(xié)議注冊服務器、SIP協(xié)議代理服務器和SIP協(xié)議重定向服務器。這些系統(tǒng)通過傳輸包括了SDP協(xié)議（用于定義消息的內(nèi)容和特點）的消息來完成SIP協(xié)議會話。
SIP協(xié)議用戶代理(UA)是終端用戶設備，如用于創(chuàng)建和管理SIP協(xié)議會話的移動電話、多媒體手持設備、PC、PDA等。用戶代理客戶機發(fā)出消息。用戶代理服務器對消息進行響應。
SIP協(xié)議注冊服務器是包含域中所有用戶代理的位置的數(shù)據(jù)庫。在SIP協(xié)議通信中，這些服務器會檢索參與方的IP地址和其他相關信息，并將其發(fā)送到SIP協(xié)議代理服務器。
SIP協(xié)議代理服務器接受SIP協(xié)議UA的會話請求并查詢SIP協(xié)議注冊服務器，獲取收件方UA的地址信息。然后，它將會話邀請信息直接轉(zhuǎn)發(fā)給收件方UA（如果它位于同一域中）或代理服務器（如果UA位于另一域中）。
SIP協(xié)議重定向服務器允許SIP協(xié)議代理服務器將SIP協(xié)議會話邀請信息定向到外部域。SIP協(xié)議重定向服務器可以與SIP協(xié)議注冊服務器和SIP協(xié)議代理服務器同在一個硬件上。
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